Przejdź do głównej zawartości

SR app

Wstęp​

Skyronin configurator jest narzędziem pozwalającym na konfigurację i aktualizowanie oprogramowania w dronie Skyronin Maja. Ta sekcja dokumentacji opisuje ustawienia zawarte w konfiguratorze.

Zakładki widoczne gdy dron jest odłączony​

Dokumentacja i pomoc​

Ustawienia​

Wgraj oprogramowanie​

Zintegrowane narzędzie do wgrywania oprogramowania umożliwia wgrywanie i aktualizację oprogramowania w produktach Skyronin.

  • Pełne czyszczenie pamięci - wymagane jest gdy kontroler lotu badź pad po wgraniu oprogramowania nie uruchamiają się lub uruchamiają się z błędami. Ta opcja kasuje wszystkie ustawienia konfliktujące ustawienia i przywraca do parametrów fabrycznych.

Zakładki widoczne gdy dron jest połączony​

Ustawienia​

Jest to pierwsze okno które się pojawia po połączeniu z dronem. Zawarte w nim są: guzik umożliwający kalibrację IMU, wirtualny model drona pokazujący jego położenie oraz podstawowe parametry jak napięcie baterii, kody błedów, etc.

Zwróć uwagę na “Flagi wyłączające uzbrojenie” - one są naszymi “kodami błędów” W tym przypadku:

  • FAILSAFE i FAILSAFE_RX - flagi sygnalizujące brak połączenia z padem
  • REBOOT_REQUIRED - należy zrestartować drona
  • MSP - jest aktywne połączenie z konfiguratorem

Porty​

Identyfikator - Symbol portu USB VCP - port USB służący do połączenia z komputerem, UART1/UART2/UART3 - porty szeregowe do akcesoriów(użyte w przyszłych wersjach)

Konfiguracja/MSP - załączenie protokołu konfiguracyjnego MSP

Serial Rx - czy na tym porcie jest odbiornik zdalnego sterowania

Wejście czujnika - nie użyte w aktualnej wersji, będzie zaimplementowane w przyszłych wersjach.

Konfiguracja​

Konfiguracja systemu​

  • częstotliwość aktualizacji żyroskopu - częstotliwość z jaką są pobierane dane z żyroskopu.
  • częstotliwość pętli PID - częstotliwość z jaką procesor wykonuje obliczenia.

Personalizacja​

Tu możesz ustawić swoją unikalną nazwę drona.

Uzbrajanie​

Maksymalny kąt trybu ARM - maksymalne odchylenie od pionu przy którym dron pozwoli się uzbroić.

Pozostałe funkcje​

  • DYNAMIC_FILTER - zaawansowany filtr o zmiennej częstotliwości tłumiący największe zakłócenia.
  • WiFi - konfiguracja drona przy użyciu WiFi - dostępna tylko gdy dron używa odbiornik zdalnego sterowania na magistrali szeregowej.

Ułożenie płytki i czujników​

Ustawienia umożliwiające ułożenie płytki by jej orientacja zgadzała się z rzeczywistością

Zasilanie i bateria​

Bateria​

  • Źródło pomiaru napięcia - brak/podkładowe ADC - wybór skąd kontroler lotu pobiera sygnał
  • Minimalne napięcie celi - napięcie baterii przy jakim dron nie pozwoli się uzbroić
  • Ostrzeżenie o napięciu celi - napięcie baterii przy jakim dron zacznie sygnalizować że bateria jest rozładowana

Woltomierz​

  • Skala - mnożnik używany do obliczenia rzeczywistego napięcia baterii
  • Wartość dzielnika - stosunek wartości rezystorów użytych w dzielniku napięcia
  • Wartość mnożnika - ekstra mnożnik używany do kalibracji

Stan zasilania​

Wskazuje aktualny stan baterii

Regulacja PID​

Ustawienia profilu PID​

Tzw "PID tuning" - strojenie pętli PID stabilizującej drona wykonujemy przy użyciu czterech suwaków:

  • Główny mnożnik - odpowiada za skalowanie wszystkich wartości w górę lub w dół zachowując ich stały stosunek
  • Balans PD - suwak zmieniający stosunek wartości paremetru P i D
  • Wzmocnienie P i D - suwak zmieniający mnożnik parametrów P i D
  • Wzmocnienie reakcji na drążek - suwak zmieniający wartość FeedForward Możliwa jest bezpośrednia edycja wartości PID dla poszczególnych osi - jedynie dla zaawansowanych użytkowników.

Limit kąta - maksymalne wychylenie drona od pionu w osiach ROLL i PITCH

Ustawienia profilu rate​

Tzw "rate" - prędkość reakcji drona na ruch drążków - krzywa ustalona przy pomocy 3 parametrów. Domyślne wartości są dobrze dla początkujących, zaawansowani piloci mogą dostosować je do swoich preferencji

Ustawienia filtrów​

By tłumić zakłócenia w danych odczytanych z IMU używamy zestaw różnych filtrów. Filtry te regulujemy przy użyciu dwóch suwaków. Przesuwając górny suwak zmieniamy siłę filtrowania całych dane z IMU. Przesuwając dolny suwak zmieniamy siłę filtrowania parametru D w pętli PID. Przesuwając suwaki w lewo zwiększamy siłę filtrowania(przez obniżenie ich częstotliwości granicznej). Przesuwając suwaki w prawo zmiejszamy siłe filtrowania.

Tryby lotu​

Tryby lotu:

  • ARM - uzbrajanie silników
  • ANGLE - tryb lotu w którym dron sam powraca do pozycji poziomej
  • ALTHOLD - tryb lotu w którym dron sam utrzymuje wysokość
  • ACCEL_CALIB - tryb który wyzwala kalibrację IMU

Aktywność poszczególnych trybów ustala się przez wybranie zakresu dla wybranego kanału AUX, jeśli wartość wybranego kanału AUX wpada w ustalony zakres tryb lotu będzie aktywowany.

Silniki​

Typ modelu​

Wyświetla kierunek i kolejność silników

Ustawienia silników​

  • Protokół silnika - oprogramowanie wspiera wiele protokołów, umożliwia łatwy wybór
  • Prędkość PWM silnika oddzielona od prędkości PID - umożliwia zmianę częstotliwości PWM silnika na wyższą niż pętli PID

Graf odczytu z IMU​

Umożliwia wyświetlenie danych z IMU(ang “inertial measurement unit”). Przy użyciu tych wykresów oraz suwaków silników poniżej można stwierdzić który silnik wibruje najbardziej.

Suwaki silników​

Umożliwiają testowanie sprawności poszczególnych silników bez potrzeby uzbrajania drona. Uwaga! Testowanie silników z zamontowanymi śmigłami jest wysoce niebezpieczne! Testuj je tylko ze zdemontowanymi śmigłami!

Czujniki​

Ten ekran umożliwia łatwy podgląd danych ze wszystkich czujników jakie znajdują się na pokładzie drona. Pozwala również na wyświetlenie danych debugowania - zakres tych danych konfiguruje się odpowiednymi komendami wewnątrz okna CLI.

Rejestrowanie przewodowe​

Ta zakładka umożliwia rejestrowanie danych z czujników bez potrzby używania czarnej skrzynki.

Czarna skrzynka​

Konfiguracja czarnej skrzynki​

  • Dziennik rejestrów czarnej skrzynki - umożliwia wybór gdzie dane będą zapisywane
  • Tryb debugowania czarnej skrzynki - umożliwia wybór danych jakie mają być zapisywane

Wbudowany układ pamięci na dane​

  • Wskaźnik zapełnienia przestrzeni - wskazuje ile jeszcze miejsca jest w czarnej skrzynce
  • Kasuj pamięć - czyści zawartość czarnej skrzynki zwalniając miejsce
  • Zapisz do pliku - zapisuje dane z czarnej skrzynki do pliku który można później odtworzyć w BlackBox Viewer

Wiersz poleceń CLI​

Umożliwia nisko poziomową zmianę ustawień w kontrolerze lotu - tylko dla zaawansowanych użytkowników!